Салттуу ширетүү роботторунун көйгөйлөрү
Салттуу ширетүү роботун өндүрүүдөн мурун, адатта, программалоону үйрөтүү талап кылынат, башкача айтканда, ширетүү жолу жана ширетүү аракети окутуучу түзүлүш аркылуу чекит боюнча жазылып алынат жана ширетүү роботу үйрөтүлгөн ширетүү жолуна жана ширетүү аракетине ылайык алдын ала коюлган ширетүү ишин аткарат.
Кадимки ширетүү роботу кадимки болот элементтеринин жалпы ширетүүсүн канааттандыра алат, бирок болот конструкцияларын куруу инженериясы үчүн, инженердик көлөм көбүнчө чоң болгондуктан, ширетүүчү түзүлүш татаал болгондуктан жана ширетүүчү бөлүктөрүнүн формасы жана өлчөмдүк тактыгы жогору болгондуктан, ширетүү талаптарын канааттандыруу кыйын.
Ширетүүчү роботтун иштөө принцибин акысыз үйрөтүү
Негизинен BIM ширетүү жолун пландаштырууну колдонуп, ширетүү роботун акысыз окутуу, оффлайн ширетүү программалоосун ишке ашыруу жана лазердик позициялоо ширетүү көзөмөлдөө системасы аркылуу реалдуу убакытта ширетүү жолун көзөмөлдөө, компенсациялоо роботтун ширетүү траекториясын тууралоо, ширетүүнүн сапатын жакшыртуу, татаал ширетүү өндүрүшүнүн чектөөлөрүндө салттуу ширетүү роботунан натыйжалуу качуу үчүн.
Ширетүүчү робот негизинен ширетүү жолун пландаштыруу үчүн BIMди колдонот, оффлайн ширетүү программалоосун ишке ашырат жана роботтун ширетүү жолун компенсациялоо жана жөндөө, ошондой эле ширетүү сапатын жакшыртуу үчүн лазердик позициялоо ширетүү системасы аркылуу ширетүү жолун реалдуу убакыт режиминде көзөмөлдөйт.
BIM программалык платформасы аркылуу ширетүүчү роботту оффлайн программалоо технологиясын акысыз үйрөтүү, 3D виртуалдык чөйрөнүн бүтүндөй жумуш ордун куруу, ширетүүчү болоттун компоненттеринин жукалыгын эске алуу, BIM программалык платформасына ылайык ширетүүчү абалды аныктоо, ширетүүчү номерди аныктоо, формага келтирүү, роботтун ширетүү жолун пландаштыруу, жолдун ылдамдыгын жана башка параметрлерди коюу жана программалык платформада симуляциялоо, пландаштыруу жолун эң жакшы кыймыл траекториясына тууралоо, роботтун ширетүү программасын ширетүүчү роботко өткөрүп берүүнү түзүү.
Салттуу ширетүүчү робот окутуу программалоосу менен салыштырганда, оффлайн программалоо төмөнкү артыкчылыктарга ээ:
- Виртуалдык көрүнүштөгү болот элементтердин формасына жараша татаал ширетүүчү жолдорду автоматтык түрдө түзүүгө болот
- Окутуунун кажети жок, роботтун жумуш убактысын ээлебеңиз, программалоо өндүрүш линиясын токтотуунун кажети жок
- Траекторияны симуляциялоо, кагылышууну аныктоо, жолду оптималдаштыруу жана белгиленгенден кийинки кодду түзүү
Лазердик позициялоо ширетүүнү көзөмөлдөө компенсациясы
Лазердик позициялоочу ширетүүнү көзөмөлдөө системасы негизинен 1 CCD камера жана 1 ~ 2 жарым өткөргүч лазерди камтыган ширетүүнү көзөмөлдөөчү сенсорлордон турат.
Лазер сенсордун астыңкы бөлүгүнүн бетине лазердик тилкелерди белгилүү бир бурчта проекциялоо үчүн структуралык жарык булагы катары иштейт.
Камера сенсордун астыңкы тилкелерин түздөн-түз байкайт.
Камеранын алдыңкы бети лазердин өтүшүнө мүмкүндүк берүү үчүн оптикалык чыпканы колдонот, бирок лазердин так позициясын жана көз салуусун камсыз кылуу үчүн ширетүү догосу сыяктуу башка бардык жарыкты чыпкалайт.
Ширетүүчү бетке лазердик нурлануу сенсордогу линзадан кийин лазердик тилкелерди пайда кылат, бул фотосезгич детектордо ширетүүчү бөлүктүн контурун, башкача айтканда, ширетүүчү бөлүктүн формасын чагылдырган лазердик тилкенин сүрөтүн пайда кылат.
Лазердик тилкенин сүрөтү визуалдык башкарууда ширетүүнүн өзгөчөлүктөрүнүн маалыматтарын, мисалы, көзөмөлдөө чекитинин координаттарын, ширетүүнүн аралыгын, кесилиш аянтын ж.б. алуу үчүн иштетилет.
Көрүү системасы ширетүүчү фонардын жолун ширетүүчү жердин абалы жөнүндөгү маалыматка ылайык эсептеп, жолдун маалыматтарын ширетүүчү роботко жөнөтөт. Ширетүүчү робот ширетүүчү фонардын ар дайым ширетүүчү жер менен бир сызыкта болушун камсыз кылуу үчүн чуркоо жолун реалдуу убакыт режиминде башкарат.
Жарыяланган убактысы: 20-дек., 2023-жыл